UMAC 控制器
UMAC是Delta Tau的系統級多軸運動控制器，不但可以根據應用配置成定制化的Umac系統，而且可以是一款擁有內置I/O和電源以及完整外殼的專業控制器。主流采用Ethernet 通訊方式與主計算機進行通訊。3U 結構的UMAC 控制器配線（RTB/DB）和安裝十分簡便，根據應用配置成一個具有高度靈活性的，功能強大的機器控制系統。Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。Umac控制器可最多控制32個軸。
主要組件:
（1）UMAC CPU Base Unit：CPU板 (具體選項需要咨詢)
（2）主流配置
ACC-24E2A 2/4軸雙通道16/18位模擬量控制接口板
ACC-24E2S 4軸脈沖加方向控制接口板
ACC-24E2 2/4軸PWM控制接口板
ACC-11E 24in/out數字IO接口板(sinking/sourcing)
ACC-36E 16通道12位A/D轉換接口板
主要應用行業：超精密加工機床、多軸自動化非標設備、激光加工、3C產品線設備。
軟件特性:
運動軌跡規劃
• 支持S曲線加減速的直線插補；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補；
• 點到點快速運動；
• 三次樣條插補模式spline；
• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
• 自動硬件捕捉/觸發功能；
• 交互式手動運動；
• 可選擇的運動提前預算lookahead。
伺服特性
• 獨立的數字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數可隨時任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級點伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機的正弦換相
• 交流感應電機的矢量控制
• 數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特性
• 位置補償列表(1D & 2D)；
• 力矩補償列表；
• 反向間隙補償；
• ＊具半徑補償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報警交換信號；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計數損失報警（一些版本）；
• Watchdog 報警計時器；
• 程序和通信校驗。
計算特性
• 實時多任務系統；
• 48位浮點數編程；
• 三角函數和超越函數；
• 自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• 數字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉變壓器；
• 電位計；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標系或者主/從特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標系；
• 可分離運行程序的坐標系；
• 支持多個電機的坐標系；
• 軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
• 電子齒輪（不需要編程）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運動程序特性
• 高級程序語言；
• 自動按順序執行運動；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運動的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動匹配坐標系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴展。